- [慧騰資訊]滾珠絲桿設(shè)計的關(guān)鍵要素2024年06月07日 15:22
- 在精密機(jī)械設(shè)計與制造領(lǐng)域,滾珠絲桿是一種極其重要的傳動元件,它將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動,或進(jìn)行相反的轉(zhuǎn)換。由于其高精度、高效率和優(yōu)異的動態(tài)性能,滾珠絲桿被廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、精密測量設(shè)備以及航空航天等領(lǐng)域。一款優(yōu)秀滾珠絲桿的設(shè)計,涉及到工程學(xué)、物理學(xué)和材料科學(xué)的多個方面,本文旨在深入探討滾珠絲桿設(shè)計中的關(guān)鍵要素。 一、精度與負(fù)載 精度是衡量滾珠絲桿性能的核心指標(biāo)之一,它直接影響著機(jī)械設(shè)備的操作性能和產(chǎn)品質(zhì)量。根據(jù)使用場景的不同,滾珠絲桿需要達(dá)到不同的精度等級。
- 閱讀(29) 標(biāo)簽:滾珠絲桿
- [慧騰資訊]如何通過技術(shù)實現(xiàn)重載型電動夾爪的自動化與專業(yè)化深度融合?2024年06月06日 16:33
- 在現(xiàn)代制造業(yè)中,電動夾爪作為一種關(guān)鍵的機(jī)械裝置,已經(jīng)逐漸在自動化生產(chǎn)線上占據(jù)了重要地位。尤其是重載型電動夾爪,其強(qiáng)大的負(fù)載能力和精密的控制性能,使其在工業(yè)機(jī)器人、汽車制造、物流搬運(yùn)等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。 自動化是通過先進(jìn)的控制技術(shù),使電動夾爪能夠自主完成復(fù)雜的抓取、移動和放置任務(wù),減少人為干預(yù),提高生產(chǎn)效率。而專業(yè)化則是指電動夾爪在特定應(yīng)用場景中的優(yōu)化和定制,使其能夠更好地滿足特定行業(yè)或任務(wù)的需求。這兩者的深度融合,意味著我們不僅要讓電動夾爪具備高度的自主操作能力,還要
- 閱讀(17) 標(biāo)簽:重載型電動夾爪
- [慧騰資訊]重載型電動夾爪的專業(yè)化設(shè)計如何滿足制造業(yè)的自動化需求?2024年06月05日 11:41
- 重載型電動夾爪的專業(yè)化設(shè)計如何滿足制造業(yè)的自動化需求? 在現(xiàn)代制造業(yè)中,自動化技術(shù)的迅猛發(fā)展催生了許多創(chuàng)新,其中重載型電動夾爪的專業(yè)化設(shè)計無疑是一個重要的突破。電動夾爪作為機(jī)器人手臂的重要末端執(zhí)行器,其性能直接關(guān)系到自動化生產(chǎn)線的效率和精度。 重載型電動夾爪之所以能在制造業(yè)中扮演重要角色,首先在于其獨(dú)特的性能特點。與傳統(tǒng)的氣動夾爪相比,電動夾爪具備更高的靈活性和控制精度。通過電機(jī)驅(qū)動,電動夾爪可以實現(xiàn)對抓取力和位置的精確控制,這對于需要處理各種復(fù)雜零件的制造業(yè)來說尤為關(guān)鍵。傳
- 閱讀(16) 標(biāo)簽:重載型電動夾爪
- [慧騰資訊]滾珠絲桿不同珠卷數(shù)的區(qū)別2024年06月05日 09:29
- 滾珠絲桿是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械中重要的組成部分,它們通過螺旋機(jī)制將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動,或反之。這種轉(zhuǎn)換不僅精確而且高效,使得滾珠絲桿廣泛應(yīng)用于各種精密設(shè)備和機(jī)械中,如機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、高精度測量設(shè)備等。不同珠卷數(shù)的滾珠絲桿在負(fù)載能力、穩(wěn)定性以及使用壽命等方面存在明顯區(qū)別,具體如下: 1.負(fù)載能力 較少珠卷數(shù):較少珠卷數(shù)的滾珠絲桿通常承載能力較低,適合輕負(fù)載應(yīng)用。這是因為珠卷數(shù)越少,每個循環(huán)中的
- 閱讀(63) 標(biāo)簽:滾珠絲桿
- [慧騰資訊]電動平行夾爪如何通過不同的方式進(jìn)行控制2024年05月31日 16:05
- 在現(xiàn)代自動化和機(jī)器人技術(shù)中,電動平行夾爪以其高效、精準(zhǔn)和適應(yīng)性強(qiáng)的特點,成為了物料搬運(yùn)、裝配、包裝等眾多應(yīng)用場景中的重要工具。其控制方式的多樣性和靈活性是保證作業(yè)效率與精度的關(guān)鍵。本文將深入探討電動平行夾爪的幾種主流控制方式,包括位置控制、速度控制、力控制、手動控制、編程控制、傳感器反饋控制以及視覺反饋控制,解析每種控制方式的原理、應(yīng)用場合及優(yōu)缺點,以期為自動化工程師和系統(tǒng)集成商提供全面的控制策略選擇指南。 1. 位置控制 位置控制是電動平行夾爪最基礎(chǔ)也是最常用的控制方
- 閱讀(22) 標(biāo)簽:電動平行夾爪
- [慧騰資訊]電動平行夾爪如何設(shè)置夾持參數(shù) —— 實現(xiàn)高效精準(zhǔn)的自動化操作指南2024年05月30日 11:50
- 電動平行夾爪如何設(shè)置夾持參數(shù) —— 實現(xiàn)高效精準(zhǔn)的自動化操作指南 在現(xiàn)代自動化生產(chǎn)線上,電動平行夾爪作為機(jī)器人末端執(zhí)行器的重要組成部分,其精準(zhǔn)、高效的夾持性能直接關(guān)乎到整體產(chǎn)線的效率與質(zhì)量。正確設(shè)置夾持參數(shù),是確保電動平行夾爪能夠適應(yīng)多樣化工件、實現(xiàn)穩(wěn)定抓取與放置操作的關(guān)鍵步驟。本文將深入探討電動平行夾爪的夾持參數(shù)設(shè)置方法,涵蓋工作原理、參數(shù)類型、調(diào)整技巧以及實際應(yīng)用案例,為工程師和自動化集成商提供一套系統(tǒng)性的操作指南。 一、電動平行夾爪工作原理回顧
- 閱讀(38) 標(biāo)簽:電動夾爪
- [慧騰資訊]滾珠絲杠在智能制造中如何實現(xiàn)低噪音、高精度的運(yùn)動控制?2024年05月29日 11:06
- 在智能制造領(lǐng)域,滾珠絲杠作為傳動和運(yùn)動控制的核心組件之一,如何實現(xiàn)低噪音、高精度的運(yùn)動控制,是一個關(guān)鍵且具有挑戰(zhàn)性的問題。滾珠絲杠廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、精密儀器等設(shè)備中,其性能直接影響到整個系統(tǒng)的效率和精度。 要實現(xiàn)低噪音的運(yùn)動控制,材料和制造工藝的選擇至關(guān)重要。滾珠絲杠的噪音主要來源于滾珠和滾道之間的摩擦和沖擊。采用高質(zhì)量的材料,如耐磨鋼和合金鋼,可以有效減少摩擦產(chǎn)生的噪音。表面處理工藝也是關(guān)鍵,通過精密研磨和拋光處理,可以顯著降低滾道表面的粗糙度,從而減少滾珠運(yùn)
- 閱讀(40) 標(biāo)簽:滾珠絲桿
- [慧騰資訊]如何通過智能化手段實現(xiàn)滾珠絲杠副的故障預(yù)測與健康管理?2024年05月20日 17:01
- 在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中,滾珠絲杠副作為精密傳動裝置,被廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、自動化生產(chǎn)線等領(lǐng)域。其運(yùn)行狀態(tài)直接影響到設(shè)備的性能和生產(chǎn)效率。滾珠絲杠副在長時間運(yùn)行過程中,難免會出現(xiàn)磨損、疲勞等問題,導(dǎo)致故障甚至停機(jī)。如何通過智能化手段實現(xiàn)滾珠絲杠副的故障預(yù)測與健康管理,成為提高設(shè)備可靠性和降低維護(hù)成本的重要課題。 要實現(xiàn)滾珠絲杠副的智能化故障預(yù)測,需建立完善的傳感器網(wǎng)絡(luò)。傳感器可以實時采集滾珠絲杠副在運(yùn)行過程中產(chǎn)生的各種數(shù)據(jù),如振動、溫度、噪聲、應(yīng)力等。這些數(shù)據(jù)是進(jìn)行故障診
- 閱讀(21) 標(biāo)簽:滾珠絲桿
- [慧騰資訊]重載型電動夾爪如何提升工業(yè)自動化生產(chǎn)線的抓取效率和穩(wěn)定性?2024年05月20日 16:53
- 工業(yè)自動化生產(chǎn)線是現(xiàn)代制造業(yè)的核心,運(yùn)轉(zhuǎn)效率和穩(wěn)定性直接影響到生產(chǎn)能力和產(chǎn)品質(zhì)量。在這一過程中,夾爪作為機(jī)器人的“手”,其性能尤為關(guān)鍵。近年來,重載型電動夾爪因其在抓取能力和操作靈活性上的優(yōu)勢,逐漸成為提升生產(chǎn)線效率和穩(wěn)定性的關(guān)鍵工具。 傳統(tǒng)的氣動夾爪在面對大重量或異形物體時,往往顯得力不從心。氣動系統(tǒng)受氣壓穩(wěn)定性的影響較大,容易出現(xiàn)抓取力度不足或過度的問題。而重載型電動夾爪通過電機(jī)驅(qū)動和精密控制系統(tǒng),可以實現(xiàn)更高的抓取力度和更精準(zhǔn)的力控。這意
- 閱讀(29) 標(biāo)簽:電動夾爪
- [慧騰資訊]重載型電動夾爪如何適應(yīng)不同重量和形狀的物料抓取2024年05月17日 14:11
- 重載型電動夾爪,作為一種專為抓取和搬運(yùn)物料設(shè)計的機(jī)器人配件,極大地助力了我們處理日常生產(chǎn)中的諸多重復(fù)性任務(wù),從而顯著提升了整體的生產(chǎn)效率。然而,在應(yīng)對不同物料因其重量和形狀差異所帶來的挑戰(zhàn)時,如何確保夾爪的靈活適應(yīng)性和高效性,成為了一個值得我們深入探索和解決的問題。 在選擇重載型電動夾爪之前,我們必須充分考量所要抓取物料的重量和形狀這兩個關(guān)鍵因素。物料的重量決定了夾爪的承重能力,而形狀則決定了夾爪的尺寸和適應(yīng)性。對于重量較大或體積龐大的物料,我們應(yīng)選擇更大、更強(qiáng)大的夾爪以確保
- 閱讀(29) 標(biāo)簽:重載型電動夾爪
- [慧騰資訊]智能控制如何提升滾珠絲杠副的運(yùn)行效率與穩(wěn)定性?2024年05月16日 15:58
- 智能控制如何提升滾珠絲杠副的運(yùn)行效率與穩(wěn)定性? 在現(xiàn)代工業(yè)的繁榮舞臺上,滾珠絲杠副無疑占據(jù)著舉足輕重的地位。它們?nèi)缤艿奈枵?,在?shù)控機(jī)床、3D打印機(jī)、機(jī)器人等多樣化的機(jī)械設(shè)備中優(yōu)雅地穿梭,為這些高端設(shè)備的精準(zhǔn)運(yùn)行提供了堅實的支撐。然而,要讓滾珠絲杠副展現(xiàn)出最卓越的性能,智能控制技術(shù)的融入則顯得尤為關(guān)鍵。通過智能控制技術(shù)的精準(zhǔn)引導(dǎo),滾珠絲杠副能夠更加高效、穩(wěn)定地運(yùn)行,從而助力現(xiàn)代工業(yè)邁向更高的發(fā)展境界。 滾珠絲杠副通過滾珠在螺紋母線上的滾動實現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)動或直線運(yùn)動,是高端機(jī)械
- 閱讀(13) 標(biāo)簽:精度高壽命長噪音小
- [慧騰資訊]如何通過智能算法提升滾珠絲杠副的動態(tài)響應(yīng)性能?2024年05月11日 10:50
- 如何通過智能算法提升滾珠絲杠副的動態(tài)響應(yīng)性能? 在現(xiàn)代工程領(lǐng)域中,滾珠絲杠副的地位舉足輕重,已成為眾多機(jī)械系統(tǒng)不可或缺的核心組件,廣泛滲透于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人技術(shù)乃至航空航天設(shè)備等高端應(yīng)用領(lǐng)域。隨著科技日新月異的發(fā)展,對于滾珠絲杠副的性能標(biāo)準(zhǔn)也日益嚴(yán)苛,特別是在動態(tài)響應(yīng)性能方面,人們追求的是更為卓越、精準(zhǔn)和迅速的反應(yīng)速度,以滿足現(xiàn)代工業(yè)對高精度、高效率的迫切需求。 當(dāng)我們談及滾珠絲杠副的動態(tài)響應(yīng)性能時,我們實際上是在探討該系統(tǒng)在遭遇外部擾動或輸入信號突變時,其能夠迅速、準(zhǔn)確地作
- 閱讀(17) 標(biāo)簽:滾珠絲杠副
- [慧騰資訊]自動化生產(chǎn)線中,如何優(yōu)化重載型電動夾爪的夾持效率?2024年05月09日 09:04
- 在現(xiàn)代制造業(yè)中,自動化生產(chǎn)線的角色越來越重要,它們不僅提高了生產(chǎn)效率,還降低了勞動力成本。在這些自動化生產(chǎn)線上,重載型電動夾爪扮演著至關(guān)重要的角色。它們像機(jī)器人的“手”一樣,用于抓取、移動和放置各種物品。然而,如何優(yōu)化重載型電動夾爪的夾持效率,是一個需要深入探討的問題。 我們來看看為什么需要優(yōu)化重載型電動夾爪的夾持效率。隨著生產(chǎn)需求的增長,傳統(tǒng)的人工操作已經(jīng)無法滿足高效、高負(fù)載的生產(chǎn)要求。電動夾爪具有高精度、高負(fù)載能力以及靈活性強(qiáng)的特點,因此被
- 閱讀(28) 標(biāo)簽:電動夾爪
- [慧騰資訊]高精度滾珠絲杠副如何通過智能控制提升工業(yè)自動化水平?2024年05月09日 08:48
- 高精度滾珠絲杠副如何通過智能控制提升工業(yè)自動化水平? 在當(dāng)今的工業(yè)自動化領(lǐng)域,關(guān)鍵組件的性能和智能控制的融合變得越來越重要。其中,高精度滾珠絲杠副作為機(jī)械系統(tǒng)中的關(guān)鍵驅(qū)動部件之一,其性能直接關(guān)系到整個系統(tǒng)的效率和精度。那么,這個看似普通的機(jī)械組件如何通過智能控制技術(shù)提升工業(yè)自動化水平呢?我們來深入探討一下這個問題。 了解滾珠絲杠副的基本工作原理是至關(guān)重要的。滾珠絲杠副是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動的關(guān)鍵部件,廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、自動化設(shè)備等領(lǐng)域。它的工作原理是通過在螺
- 閱讀(24) 標(biāo)簽:高精度滾珠絲桿
- [慧騰資訊]工業(yè)制造業(yè)中,重載型電動夾爪如何助力提升生產(chǎn)效率?2024年04月25日 16:46
- 在當(dāng)今快速發(fā)展的工業(yè)制造領(lǐng)域,每一個細(xì)微的創(chuàng)新都可能成為推動行業(yè)進(jìn)步的關(guān)鍵力量。其中,重載型電動夾爪作為自動化生產(chǎn)線上的“隱形英雄”,正以其卓越的性能和靈活性,在提升生產(chǎn)效率、確保作業(yè)安全、以及增強(qiáng)整體競爭力方面發(fā)揮著不可小覷的作用。 隨著“工業(yè)4.0”和智能制造的浪潮席卷全球,自動化生產(chǎn)線成為了現(xiàn)代工廠不可或缺的一部分。在這場智能化轉(zhuǎn)型中,傳統(tǒng)的手工操作逐漸被高精度、高速度的機(jī)器人系統(tǒng)所取代。而作為連接機(jī)器人與工件之
- 閱讀(9) 標(biāo)簽:電動夾爪
- [慧騰資訊]高精度滾珠絲杠副在智能機(jī)器人中的應(yīng)用及其發(fā)展前景探討2024年04月24日 16:51
- 高精度滾珠絲杠副因其出色的傳動性能和精確的定位能力,在智能機(jī)器人領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。本文將從實際應(yīng)用出發(fā),探討高精度滾珠絲杠副在智能機(jī)器人中的作用,并展望其未來的發(fā)展方向。 一、高精度滾珠絲杠副在智能機(jī)器人中的關(guān)鍵作用 1.精確運(yùn)動控制:高精度滾珠絲杠副通過其高精度的螺紋結(jié)構(gòu)和滾動接觸方式,實現(xiàn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)的精確運(yùn)動控制。這使得機(jī)器人能夠執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù),如精細(xì)裝配、焊接等,提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。 2.高速響應(yīng):滾珠絲杠副具有較高的傳動效率和較低的摩擦系數(shù),使得機(jī)器
- 閱讀(65) 標(biāo)簽:精度高壽命長噪音小
- [慧騰資訊]智能控制如何提升高精度滾珠絲杠副的響應(yīng)速度與穩(wěn)定性?2024年04月23日 13:52
- 智能控制如何提升高精度滾珠絲杠副的響應(yīng)速度與穩(wěn)定性? 在探討智能控制如何提升高精度滾珠絲杠副的響應(yīng)速度與穩(wěn)定性這一話題時,我們不妨先從一個生動的場景入手,在自動化設(shè)備中跳動的情景。不僅是實現(xiàn)直線運(yùn)動與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵部件,更是決定著整個系統(tǒng)精度、效率與可靠性的核心。隨著科技的進(jìn)步,智能控制技術(shù)的融入,為這高效運(yùn)作賦予了新的生命力。 滾珠絲杠副,簡單來說,就是一種將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動的高效裝置,廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、精密測量儀器等領(lǐng)域。其工作原理基于滾珠在絲杠
- 閱讀(5) 標(biāo)簽:滾珠絲桿
- [慧騰資訊]如何確保高精度滾珠絲杠在自動化系統(tǒng)中的可靠性和穩(wěn)定性?2024年03月25日 11:58
- 如何確保高精度滾珠絲杠在自動化系統(tǒng)中的可靠性和穩(wěn)定性? 在現(xiàn)今高度自動化的生產(chǎn)背景下,滾珠絲杠作為核心傳動元件,發(fā)揮著舉足輕重的作用。廣泛被應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等各類自動化系統(tǒng)中,為精準(zhǔn)的運(yùn)動控制提供了不可或缺的驅(qū)動力。為了確保高精度滾珠絲杠,在復(fù)雜多變的自動化系統(tǒng)中能夠保持出色的可靠性和穩(wěn)定性,我們必須采取一系列嚴(yán)謹(jǐn)而關(guān)鍵的步驟和措施,以確保其性能的持續(xù)優(yōu)化和長期穩(wěn)定運(yùn)行。 選用合適的滾珠絲杠型號無疑是確保自動化系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵一步。在挑選滾珠絲杠時,我們必須
- 閱讀(36) 標(biāo)簽:高精度滾珠絲杠
- [慧騰資訊]微型導(dǎo)軌滑塊在醫(yī)療器械中的應(yīng)用前景2024年03月14日 14:35
- 微型導(dǎo)軌滑塊在醫(yī)療器械中的應(yīng)用前景 隨著科技的不斷創(chuàng)新和醫(yī)療行業(yè)的發(fā)展,微型導(dǎo)軌滑塊作為一種精密的線性運(yùn)動部件,在醫(yī)療器械領(lǐng)域展現(xiàn)出了巨大的潛力和應(yīng)用前景。微型導(dǎo)軌滑塊的高精度、穩(wěn)定性和智能化特性,使其成為醫(yī)療器械中不可或缺的關(guān)鍵組件,為醫(yī)療器械的功能創(chuàng)新和性能提升提供了堅實支撐。本文將就微型導(dǎo)軌滑塊在醫(yī)療器械中的應(yīng)用前景進(jìn)行探討。 一、微型導(dǎo)軌滑塊在醫(yī)療器械中的應(yīng)用現(xiàn)狀 微型導(dǎo)軌滑塊作為一種高精度的線性運(yùn)動部件,已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于各類醫(yī)療器械中,如醫(yī)用機(jī)器人、影像設(shè)備、手術(shù)器
- 閱讀(24) 標(biāo)簽:精度高壽命長噪音小
- [慧騰資訊]未來趨勢高精度直線導(dǎo)軌滑塊的應(yīng)用前景分析2024年03月05日 14:07
- 未來趨勢高精度直線導(dǎo)軌滑塊的應(yīng)用前景分析 隨著科技的不斷發(fā)展,高精度直線導(dǎo)軌滑塊作為自動化系統(tǒng)和機(jī)器人領(lǐng)域中至關(guān)重要的組件之一,具有廣泛的應(yīng)用前景。本文將從自動化制造、機(jī)器人技術(shù)、醫(yī)療設(shè)備與生命科學(xué)以及航空航天與國防領(lǐng)域等方面,對未來趨勢下高精度直線導(dǎo)軌滑塊的應(yīng)用前景進(jìn)行深入分析,展望其在各行業(yè)中的發(fā)展?jié)摿Α? 一、自動化制造領(lǐng)域中的應(yīng)用前景 隨著工業(yè)4.0時代的到來,自動化制造領(lǐng)域?qū)Ω呔戎本€導(dǎo)軌滑塊的需求將持續(xù)增長。這些滑塊能夠提供穩(wěn)定的線性運(yùn)動支持,使得生產(chǎn)線能
- 閱讀(22) 標(biāo)簽:精度高壽命長噪音小
相關(guān)搜索
熱點聚焦
減震器是如何工作的
- 減震器是如何工作的減震...
操作機(jī)器人有哪些類型?操作機(jī)器人的應(yīng)用情況如何
- 操作機(jī)器人有哪些類型?...
Fabreeka隔振平臺的設(shè)計理念隔振平臺的材質(zhì)
- 隔振平臺的設(shè)計理念隔振...
- 1低摩擦導(dǎo)軌滑塊如何保證長期穩(wěn)定運(yùn)行?
- 2高效率導(dǎo)軌滑塊的設(shè)計原理與技術(shù)特點是什么?
- 3滾珠絲杠如何助力數(shù)控機(jī)床實現(xiàn)高精度自動化加工?
- 4微型電動夾爪在自動化生產(chǎn)中的應(yīng)用?
- 5空氣彈簧減震器材質(zhì)有哪些?全面解析與選擇指南
- 6空氣彈簧分為哪幾種?選擇最適合的懸掛系統(tǒng)
- 7高預(yù)壓導(dǎo)軌滑塊如何提升機(jī)械系統(tǒng)的精度與穩(wěn)定性?
- 8互換性導(dǎo)軌滑塊如何實現(xiàn)高效安裝與替換?
- 9滾珠絲杠在數(shù)控機(jī)床專業(yè)化生產(chǎn)中的關(guān)鍵作用?
- 10微型電動夾爪如何助力高端裝備制造?